Por decreto de 10 de Maio de 1763 toma a designação de Regimento de Infantaria de Lippe, homenageando Conde de Lippe, pela forma meritória como este organizou o nosso Exército. Em 1806 as Unidades passam a ser numeradas, cabendo ao Regimento de Lippe a denominação de Regimento de Infantaria N.º1. Em 22 de Dezembro de 1807 foi licenciado por ordem do Marechal Junot, integrando o 1.º Regimento de Infantaria da futura Legião Portuguesa, comandado pelo coronel Joaquim de Saldanha e Albuquerque. Em 30 de Setembro de 1808 foi mandado reunir em Lisboa, e em 14 de Outubro foi formalmente restabelecido.
Em 1890, por reconhecimento e apreço de Sua Majestade El-Rei D. Carlos, pela lealdade e serviços prestados por este Regimento e querendo dar a sua Esposa, Rainha D. Amélia, uma prova particular de estima, determina que o mesmo passe a designar-se por Regimento da Rainha.
Com a abolição da Monarquia em 1910, o Regimento volta a designar-se Regimento de Infantaria N.º 1, designação que manteve até 1974, passando a partir desta data a denominar-se Regimento de Infantaria de Queluz.
Em 1988, por Decreto-Lei de 22JUL88 volta a designar-se “REGIMENTO DE INFANTARIA N.º 1”
Num passado bem recente, a Transformação do Exército determinou a extinção do Regimento de Infantaria N.º 2 em Abrantes, passando o Regimento de Infantaria N.º 1 a assumir a sus missão constituindo-se como Centro de Formação Geral Comum de Praças do Exercito (CFGCPE), na dependência do Comando da Instrução e Doutrina (CID).
No decurso do corrente ano a Directiva n.º 12/CEME/08 altera a missão, organização e dispositivo do Regimento de Infantaria N.º 1. O encargo da formação passa para a Escola Prática de Infantaria; a directiva determina ainda a cedência das instalações na Serra da Carregueira ao Centro de Tropas Comando (CTC) e a transferência do RI1 para o PM – 07/T (Quartel da Atalaia, em Tavira), passando desde então para a dependência do Comando Operacional (Cmd Op).